据Interesting Engineering8月27日消息，加拿大约克大学研究人员开发出一种名为会聚双目立体视觉（CBS）的新型算法，使人形机器人实现类人双目深度感知能力。该算法专为机器人头部设计，先将两个摄像头固定于一个三维点，确定图像间的几何关系。再构建五层高斯金字塔，在多个分辨率下分析图像。在低分辨率下，系统检测并匹配尺度不变特征变换（SIFT），利用极线约束估计视差，并使用Gabor滤波器分析纹理和边缘信息，识别对应像素。与传统立体视觉系统主要计算水平视差不同，CBS系统能够同时处理相机汇聚时产生的水平和垂直视差，更准确地理解场景的三维结构，能够获取深度、表面倾角、物体姿态等信息，有望增强人形机器人测距、物体朝向识别以及复杂环境下的导航性能。
https://interestingengineering.com/ai-robotics/new-stereo-vision-algorithm-gives-humanoid-robots-more-humanlike-depth-perception